焊接機(jī)器人是根據(jù)所編的程序進(jìn)行一系列動作的，所以說要是沒有編程的話，焊接機(jī)器人根本無法正常工作。而且在計算機(jī)性能和技術(shù)不斷提高的基礎(chǔ)上，焊接機(jī)器人已經(jīng)能夠做到離線編程了。



關(guān)于焊接機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)，多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運行，并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通?？梢圆捎?虛擬示教"的辦法，用鼠標(biāo)輕松點擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位，就可以獲得該點的空間坐標(biāo)。

此外，在有些系統(tǒng)中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)，這樣既大大提高了機(jī)器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動強(qiáng)度，一舉兩得。

如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話，只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點，然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器自動跟蹤實際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。

但像弧焊機(jī)器人這樣的設(shè)備，由于電弧焊本身的特點，機(jī)器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以就要采取完全離線編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計算機(jī)上獨立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。

只是由于當(dāng)時受計算機(jī)性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)?？磥?，焊接機(jī)器人的編程工作并不簡單。