示教盒是人對(duì)焊接機(jī)器人示教的人機(jī)交互接口，主要的作用是對(duì)焊接機(jī)械臂的動(dòng)作進(jìn)行調(diào)試記錄，目前人對(duì)機(jī)器人示教有3種方式：

1) 手把手示教

又稱全程示教，即由人握住焊接機(jī)器人的機(jī)械臂末端，帶動(dòng)機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操作一遍。在此過程中，焊接機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，再現(xiàn)時(shí)，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很大的計(jì)算機(jī)內(nèi)存、而且由于機(jī)構(gòu)的阻力，示教精度不可能很高。

2) 示教盒示教
即由人通過示教盒操縱焊接機(jī)器人進(jìn)行示教，這是最常用的機(jī)器人示教方式，目前焊接機(jī)器人都采用這種方式。

3) 離線編程示教

即無(wú)需人操作焊接機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)示教，而可根據(jù)圖樣，在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行編程，然后輸給機(jī)器人控制器。它具有不占機(jī)器人工時(shí)，便于優(yōu)化和更為安全的優(yōu)點(diǎn)，所以是今后發(fā)展的方向。

ESAB焊接機(jī)器人的示教盒

上圖為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒，它通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工件附近最直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一臺(tái)專用計(jì)算機(jī)，它不斷掃描盒上的功能和數(shù)字鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制器。各廠家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求的目標(biāo)都是為方便操作者。

示教盒上的按鍵主要有3類:

1) 示教功能鍵 如示教／再現(xiàn)、存入刪除修改、檢查、回零、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等，為示教編程用。

2) 運(yùn)動(dòng)功能鍵 如刀向動(dòng)、y 向動(dòng)、z 向動(dòng)、正／反向動(dòng)、 1～6 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)等，為操縱機(jī)器人示教用。

3) 參數(shù)設(shè)定鍵 如各軸速度設(shè)定、焊接參數(shù)設(shè)定、擺動(dòng)參數(shù)設(shè)定等。