弧焊機器人作為工業(yè)機器人中的一種，它的控制技術(shù)同樣十分重要，而且控制的目的也很明顯，就是精確控制機器人在工作空間中的運動位置，姿態(tài)、軌跡、操作順序及動作的時間等等。



如何才能實現(xiàn)這幾點呢？一方面是利用弧焊機器人中開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)；另一方面離不開模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)；以及故障診斷、維護技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)等。

 在弧焊機器人的控制體系中，應(yīng)采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，利用其主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

之所以還要建立軟件系統(tǒng)，主要是為了能夠?qū)崟r多任務(wù)操作系統(tǒng)，弧焊機器人的整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次，分別是硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。當(dāng)它們在面對不同的功能需求的時候，將對應(yīng)不同層次的開發(fā)，并相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

 在弧焊機器人工作的時候，控制系統(tǒng)需要通過各種信息的收集，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

目前不僅僅是弧焊機器人，其他工業(yè)機器人的應(yīng)用工程也都在向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，所以聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的運用非常重要。為了盡早實現(xiàn)這一目標，可以在機器人控制器上添加串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能，實現(xiàn)機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊。