石油化工裝備安裝的重要環(huán)節(jié)中焊接機(jī)器人焊接質(zhì)量好壞，對(duì)裝備的使用性能產(chǎn)生直接影響。石化裝備焊接結(jié)構(gòu)的種類眾多，使用條件各有不同，工作介質(zhì)一般具有高溫、高壓、易燃、易爆、深冷、腐蝕的特點(diǎn)，對(duì)裝備用鋼和對(duì)應(yīng)的焊接工藝均提出了較高要求。同時(shí)，常見的石化設(shè)備一般都規(guī)模較大，如球罐、管道等，許多工作都需要在施工現(xiàn)場(chǎng)完成。因此，為了適應(yīng)特定的結(jié)構(gòu)型式和現(xiàn)場(chǎng)施工要求，石化裝備焊接機(jī)器人與通用關(guān)節(jié)焊接機(jī)器人有所區(qū)別，現(xiàn)根據(jù)不同的應(yīng)用對(duì)象和使用環(huán)境進(jìn)行介紹。

球罐具有表面積小、重量輕、占地面積少等優(yōu)點(diǎn)，在石油化工等行業(yè)的應(yīng)用廣泛。球罐大多是現(xiàn)場(chǎng)焊接，現(xiàn)場(chǎng)焊接作業(yè)的自動(dòng)化和智能化是縮短球罐制造周期、提高球罐整體質(zhì)量的關(guān)鍵。目前國(guó)內(nèi)外球罐焊接機(jī)器人相對(duì)比較成熟，國(guó)外典型的球罐焊接機(jī)器人公司有美國(guó)BUG-O和A。O。Smith公司，焊接方管。加拿大Servo-robot和GULLCO OSCILLATOR公司，BUG-O公司生產(chǎn)的全位置焊接設(shè)備主要由爬行機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、柔性或半柔性軌道等部分組成。安川焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人廠家在焊接過程中，該系統(tǒng)通過操作者的手動(dòng)調(diào)整焊炬實(shí)現(xiàn)焊縫對(duì)中，自動(dòng)化程度較低。

國(guó)內(nèi)一些高校、科研機(jī)構(gòu)也先后開展了球罐全位置焊接機(jī)器人的研究，并取得了一定的成績(jī)。石油化工學(xué)院研究開發(fā)了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的系列化無導(dǎo)軌、有導(dǎo)軌及柔性導(dǎo)軌全位置智能焊接機(jī)器人，包括焊接機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)、機(jī)械接觸跟蹤、焊縫軌跡示教、焊接工藝參數(shù)管理系統(tǒng)等。RHC-3柔性導(dǎo)軌全位置焊接機(jī)器人系統(tǒng)，安川焊接機(jī)器人該系統(tǒng)適用于柔性軌道和圓軌道，能夠較好地完成復(fù)雜工件的多種焊縫的現(xiàn)場(chǎng)焊接尤其是球罐全位置焊接的工藝要求。